hongtu

介绍

员工双休，教程会在工作日完善，可先自己尝试，若有疑问可加群联系。

部署

克隆仓库

git clone https://github.com/yuanqizhiti/HongTu.git

2D导航

• 安装 Livox SDK2

  sudo apt install cmake
  

  git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
  cd ./Livox-SDK2/
  mkdir build
  cd build
  cmake .. && make -j
  sudo make install
  

• 更改雷达ip及地图保存路径

  # 修改本机与雷达ip
  cd HongTu/G1Nav2D/src/livox_ros_driver2-master/config/
  gedit MID360_config.json
  
  # 修改地图保存路径，将该文件下最底部路径改为自己的电脑
  cd HongTu/G1Nav2D/src/fastlio2/src/
  gedit map_builder_node.cpp
  

• 编译程序

  cd HongTu/G1Nav2D/
  catkin_make
  
  #遇到报错可先执行以下命令
  cd HongTu/G1Nav2D/src/livox_ros_driver2-master/
  ./build.sh ROS1
  cd HongTu/G1Nav2D/
  catkin_make
  

• 安装依赖包

  sudo apt install ros-noetic-teb-local-planner ros-noetic-global-planner ros-noetic-costmap-server
  

• 建图及保存

  # 建图
  cd HongTu/G1Nav2D/
  source devel/setup.bash
  roslaunch fastlio mapping.launch
  
  # 打开新终端
  cd HongTu/G1Nav2D/
  source devel/setup.bash
  # 保存地图，自定义路径及地图名称
  rosrun map_server map_saver map:=/projected_map -f /home/nvidia/mymap
  

• 编辑地图

  # 打开地图，利用Map Eraser Tool修改地图，ctrl+加号或减号可修改画笔大小，保存地图
  source devel/setup.bash
  roslaunch ros_map_edit map_edit.launch
  

• 开启导航

  #修改地图路径
  cd HongTu/G1Nav2D/src/fastlio2/config/
  gedit gridmap_load.launch
  
  # 启动导航，启动导航后需自行按照雷达位置重定位
  cd HongTu/G1Nav2D/
  source devel/setup.bash
  roslaunch fastlio navigation.launch
  

• 启动运控 安装unitree_sdk2_python参考