智能物流分拣机器人
项目简介
本项目是一个模拟京东仓库物流分拣的智能机器人系统，在全国大学生电子设计竞赛中获得国家一等奖。该系统实现了自主导航、智能识别、精准投放等功能，具有多种人机交互方式和工作模式。
项目展示
竞赛场地布局
竞赛场地包含二维码扫描区域、载货区域和三个投放区域，黑色引导线用于小车循迹
智能小车实物
搭载OpenMV的四轮麦克纳姆轮智能小车，可实现全向移动
控制系统硬件
基于STM32H750的控制系统，集成触摸屏、各类传感器和通信模块
主要功能
- 自主循迹导航
- 二维码识别与解码
- RFID包裹识别
- 精准定位与投放
- 语音交互与提示
- 触摸屏控制界面
- 蓝牙远程遥控
- 避障功能
- 最优路径规划
工作模式
模式一：二维码引导模式
- 机器人自主导航至二维码识别区
- 通过OpenMV识别二维码获取投放顺序
- 按顺序完成包裹的精准投放
- 自动返回起始装载区
模式二：RFID识别模式
- 实时检测载物台上的包裹
- 通过RFID读取包裹ID信息
- 根据ID将包裹投放到对应区域
- 循环执行直至任务完成
模式三：人工顺序模式
- 通过触摸屏输入投放顺序
- 机器人按输入顺序执行任务
- 实时语音播报工作状态
- 自动完成全部投放任务
模式四：手动控制模式
- 通过蓝牙实现远程遥控
- 支持前进、后退、转向等操作
- 具备避障功能
- 灵活应对特殊情况
硬件组成
- STM32H750主控制器
- OpenMV图像识别模块
- RFID读卡器模块
- 语音播报模块
- 触摸显示屏
- 蓝牙通信模块
- 电机驱动系统
- 灰度传感器阵列
- 舵机投放机构
- LED指示系统