Welcome to DragoPass EC Group!!!

 git clone this repo for template files

Policies

This assignment allows collaboration, online searching, generative AI. But please cite the origin of those content in your solution with comment.

:black_medium_square: Citing others' work will not affect the result.

:x: Using other sources without citing will cause punishment.

开发

在开始开发前，请注意：在该模板中，你的所有修改应该在./SEML目录下进行，请仔细阅读关于SEML库的介绍。

在本次开发中，请关注以下几个文件及其对应的头文件：

Robo_Gimbal.c
Robo_AA.c
Robo_USB.c
Dji_Motor.c

你可以通过修改、补充或完成这些部分的代码来完成此次项目；或者，你也可以构建自己的框架，这取决于你的开发习惯。

程序结构

在系统抽象的基础上，我们可以搭建了gimbal、USB和AA六个进程。其中gimbal进程负责云台控制，USB进程负责与上位机通信，AA进程负责自瞄。

每个进程都有一个Init函数和一个Task函数。在main.c中，Init函数在进程启动时执行一次，Task函数在进程运行时循环执行。代码内容我们提供了如下参考：

Gimbal （Robo_gimbal.c/.h）

云台进程负责从全局变量中获取预期的云台朝向，然后利用电机抽象使用电流控制电机。

云台进程拥有一个句柄结构体"Task_Gimbal_t gimbal"，其中包含了云台控制所需的所有参数。

Init

流程如下：

1. 初始化电机
2. 初始化PID（yaw和pitch电机各有速度环、角度环双环PID）

Task

Task函数流程类似OOP的类方法，首先获取数据，然后处理数据，最后输出数据。

流程如下：

1. 从全局变量中获取预期云台朝向角度
2. 使用角度环PID通过角度控制电机速度
3. 使用速度环PID通过速度控制电机电流
4. 发送电流

USB （Robo_USB.c/.h）

USB进程负责与上位机通信，接收上位机发送的数据包，然后根据数据包类型执行相应的操作。

在这里，你需要自行定义SendPacket和ReceivePacket两个结构题，用于装载收发数据包

Init

1. 初始化USB
2. 初始化发送数据包

Task

1. 接收
2. 发送

receive

流程如下：

1. 设定单次传输数据包长度（只要大于数据包长度即可）
2. 调用USB_CDC抽象接收数据包
3. 检查数据包头
4. 检查CRC校验和

send

流程如下：

1. 计算CRC校验和
2. 调用USB_CDC抽象发送数据包

AA （Robo_AA.c/.h）

自瞄进程负责使用目标位置进行弹道解算，然后在全局变量中发布云台预期角度。