2023 국민대 자율주행 경진대회: Team AuTURBO rookie

예선미션 Repo

Repo Link

1. High Speed Driving

1) Line Tracking

line detecting and line control

workflow

lane detection mode

1. Bird eye view
2. HSV filtering
3. sliding window
4. 왼쪽, 오른쪽 차선 구분
5. 차선 각도 예외처리 && 오차값 생성
6. 위 오차값을 이용한 조향각 Pure Pursuit 제어

2) Mode Control

Highest speed on a straight road & optimal speed on a curve

workflow

1. long straight mode - 직선주로 고속주행
2. curve mode - 곡선주로 최적주행
3. zgzg mode - 지그재그 최적주행

2. Mission Driving

Mission 1 - Parallel Parking

line detecting and line control

workflow

1. find parallel parking mode - ar mark 인식
2. parallel parking mode - 주차공간 인식
3. ar parking mode - ar 정밀주차 후 ar courve mode 실행

Mission 2 - AR Curve